Manipuliatoriuose naudojami keturi pagrindiniai pavaros mechanizmai: hidraulinė pavara, pneumatinė pavara, elektrinė pavara ir mechaninė pavara.
1. Hidraulinė pavara
Hidraulinės pavaros manipuliatoriai dažniausiai susideda iš pavaros sistemos, susidedančios iš hidraulinio variklio (įvairių alyvos cilindrų, alyvos variklių), servo vožtuvo, alyvos siurblio, alyvos bako ir kt., ir veikia varant manipuliatoriaus pavarą. Paprastai jis turi didelę griebimo galią (iki kelių šimtų kilogramų ar daugiau), o jo charakteristikos yra kompaktiška, stabilus judėjimas, atsparumas smūgiams, atsparumas vibracijai ir geras atsparumas sprogimui, tačiau hidrauliniams komponentams reikalingas didelis gamybos tikslumas ir sandarumas. veikimą, kitaip alyvos nuotėkis užterš aplinką.
2. Pneumatinė pavara
Jo pavaros sistema dažniausiai susideda iš cilindro, oro vožtuvo, oro bako ir oro kompresoriaus. Jo charakteristikos yra patogus oro šaltinis, greitas judėjimas, paprasta struktūra, maža kaina ir lengva priežiūra. Tačiau sunku kontroliuoti greitį, o oro slėgis negali būti per didelis, todėl griebimo galia maža.
3. Elektrinė pavara Elektrinė pavara yra dažniausiai naudojamas manipuliatorių vairavimo būdas. Jo charakteristikos yra patogus maitinimo šaltinis, greitas atsakas, didelė varomoji jėga (jungties tipo svoris pasiekė 400 kg), patogus signalo aptikimas, perdavimas ir apdorojimas, taip pat galima pritaikyti įvairias lanksčias valdymo schemas. Variklis paprastai naudoja žingsninį variklį, o nuolatinės srovės servo variklis (AC) yra pagrindinis vairavimo būdas. Dėl didelio variklio greičio paprastai reikalingas redukcinis mechanizmas (pavyzdžiui, harmoninė pavara, RV cikloidinė kaiščio pavara, krumpliaračių pavara, sraigtinė pavara ir kelių strypų mechanizmas ir kt.). Kai kurie manipuliatoriai pradėjo naudoti didelio sukimo momento, mažo greičio variklius be tiesioginės pavaros (DD) redukcijos mechanizmų, kurie gali supaprastinti mechanizmą ir pagerinti valdymo tikslumą.
4. Mechaninė pavara
Mechaninė pavara naudojama tik tais atvejais, kai veiksmas yra fiksuotas. Paprastai nurodytam veiksmui pasiekti naudojamas kumštelio jungties mechanizmas. Jo charakteristikos yra patikimas veikimas, didelis darbo greitis, maža kaina, bet nelengva reguliuoti. Kiti taip pat naudoja hibridinę pavarą, tai yra, skystųjų dujų arba elektros ir skysčio hibridinę pavarą.
